Název Belgie pochází od slova "Belgae", starodávného keltského kmene. Zde žijící keltské a germánské kmeny si v roce 57. př.n.l. podmanil Gaius Julius Caesar. Římané založili provincii nazvanou Gallia Belgica (Belgian Gaul), která zahrnovala Belgii, severní Francii, Nizozemí, a část Švýcarska. V 5. stol. patřila země k Francii. Římany nahradilo království germánského kmene Franků, kteří podnikli výpad až k samotnému Římu. Jejich vůdcem byl Charlemagne, který v letech 768-814 sjednotil západoevropské kmeny. Na základě ribemontské smlouvy, jež r. 880 stanovila hranice mezi Východofranskou a Západofranskou říší, se dostala většina belgického území (východní část dnešní Belgie) do Východofranské říše a západní, menší část, do Západofranské říše. R. 1385 připadlo území dnešní Belgie Burgundskému vévodství, jež se rozvíjelo jako nezávislý stát mezi Svatou říší římskou a Francií.
Karel V., jenž byl r. 1519 zvolen za římsko-německého císaře, se pokusil spojením 17 provincií v burgundské oblasti sjednotit nizozemské území (rozkládající se přibližně na území dnešního Holandska, Belgie a Lucemburska). Politika katolizace, kterou prováděl španělský král Filip II. , vyvolala r. 1568 povstání sedmi severních provincií Nizozemska, jež se r. 1579 spojily do Utrechtské unie. Jižní provincie (v podstatě dnešní Belgie) se téhož roku spojily z podnětu španělského místodržitele Alessandra Farneseho do Arraské unie. Vestfálským mírem z r. 1648 se muselo Španělsko severního Nizozemí definitivně vzdát.
R. 1794 obsadili rakouské Nizozemí znovu Francouzi. Kontinentální blokáda, kterou zavedl Napoleon Bonaparte proti Velké Británií, přispěla k rozmachu belgického hospodářství. Roku 1814 byla Belgie okupována armádami států spojených proti Napoleonovi. Po porážce Napoleona u Waterloo (15 km jižně od Bruselu) r. 1815 byla na vídeňském kongresu Belgie sjednocena s Holandskem do Spojeného nizozemského království. R. 1928 se liberální i katolické skupiny sjednotily v opozičním hnutí proti holandskému králi Vilémovi I., protože se cítily být znevýhodněny politikou protestantského krále, protěžujícího severní provincie. V srpnu 1830 vypuklo za podpory Francie povstání a 4. října byla vyhlášena nezávislost. R. 1839 byly definitivně stanoveny hranice mezi Holandskem a Belgií.
Na začátku 1. světové války porušily německé jednotky neutralitu Belgie a zemi obsadily. Jazykové spory se po zavedení vlámštiny jako druhého úředního jazyka zmírnily (1927). Za 2. světové války byla Belgie znovu obsazena německými vojsky.
V lednu 1948 vstoupila Belgie spolu s Holandskem a Lucemburskem do celní unie států Beneluxu. Od 1. ledna 1989 je Belgie federativním státem, tvořeným Vlámskem, Valonskem a dvojjazyčným Bruselem