Přestože toto území nedosahuje velikosti ani 2 km2 jde o suverénní stát. V době kamenné se zde usadili Féničané, kteří si postavili chrám v místě dnešního "Starého města". Řekové později tento chrám rozšířili a zasvětili bohu Heracles, kterého nazývali monoikos. Z tohoto pojmenovaní vznikl název dnešního státu - Monaco.
V roce 1191 se tato oblast dostala pod nadvládu Janovské republiky, roku 1215 zde postavili první pevnost. Koncem století se Janovská republika ocitla v těžké občanské válce, při které byl Francois Grimaldi vyhnán. Roku 1297 se, v převlečení za mnichy, jeho muži zmocnili pevnosti. Rod Grimaldi se tak zmocinil moci a roku 1308 formálně Monaco odkoupil. Téměř po celou dobu svého panování rod udržoval spojenectví s Francií. Výjimku tvořila léta ochranářství Španělska (1524 -1641). Během tohoto spojenectví získal Augustine Grimaldi titul Princ a další území v Itálii, to však bylo později ztraceno.
Během Francouzské revoluce Monaco ztratilo nezávislost, ta však byla později po pádu Napoleona I obnovena pod ochranou Sardinie. Monaco obnovilo své spojenectví s Francií roku 1860 a od té doby s ní žije v harmonickém vztahu.
Dnes zde žije necelých 30 tisíc obyvatel. Jde o jedno z nejhustěji osídlený míst na Zemi. Pouze asi 20% obyvatel se zde narodilo, ostatní se sem přistěhovali ať již z důvodu pěkného místa, či faktu, že obyvatelé jsou osvobozeni od dani z příjmu. Jedinou nevýhodou občana Monaca je zákaz hraní v místních hernách, kterou mu vynahrazuje fakt, že pouze on může být krupiérem v proslulém kasinu.