Město založil u brodu přes řeku Maas Julius Caesar roku 50. pře.n.l. s názvem Mosae Trajectum. Město leželo na západovýchodní obchodní cestě mezi Gálií a Německem a říční cestě. Dokud zde byli Římané, vlídl zde mír. S příchodem třetího století, kdy jejich vliv upadal a začaly se objevovat výpady germánských kmenů, město bylo opevněno a obehnáno suchým příkopem. S příchodem Germánů v oblasti zesílilo křesťanství. Vznikaly chrámy a kostely.
Kamenný most, jenž stále stojí, byl postaven roku 1298. V té době se zmáhá kožedělný a oděvný průmysl. Město je zvětšeno a opětovně obehnáno hradbami. Město prosperuje až do roku 1530. Pak reformy přinesly náboženský konflikt se Španělskem, Maastrichtské povstání roku 1576 bylo brutálně potlačeno. V dubnu 1579 však po čtyřměsíčním obléhání Španělé do město dobyli a z asi 15
000 obyvatel na 2 500 pobyli. Přestože se William Oaranžský pokusil dvakrát město opět získat, Španělé odešli až v roce 1632. Město má na dalších padesát let význam jen jako malá vojenská posádka. Začíná ale období míru a klidu, větší náboženské tolerance. Vznikají čtyři nové kostely v klasickém a barokním stylu, kamenné budovy nahrazují dřevěné... Nezávislost město ztratilo roku 1794, kdy bylo připojeno k Francii. Svobodu získalo až na konci napoleonských válek počátkem 19. století, kdy vznikly státy Belgie a Nizozemí.